коптер в полном автономном режиме

vis_asta

и вот чего у меня получилось на данный момент:

www.youtube.com/watch?v=KJBqagtqYX4

и еще одна проба:

www.youtube.com/watch?v=W5daEATrLEQ

на видео полностью автономное поведение аппарата (взлёт, пролёт по точкам, возврат, посадка)
а так же в процессе полёта автоматическое наведение первой балки на точку POI

а тут на скорости тест:

www.youtube.com/watch?v=z57hmaJV12k

железку и древний тест показываю тута:

Covax

Достойно! Желание выйти на рынок не появилось за год скажем убийцей “OP Revo”? 😃
Это все происходит на обычных регулях pwm, я правильно понимаю?

а тут на скорости тест:

вот этот особенно отлично, да в ветерок

Covax
vis_asta:

на свежих видео регули “голубые” HK перешитые

в них залита акаято своя прошивка или та, что гуляет по темам переврошивочным?

vis_asta
Covax:

в них залита акаято своя прошивка или та, что гуляет по темам переврошивочным?

Саймона прошивка там из его git.
Да прошивка для меня важна только в home-тестах… как бы не не оч просто на аппарате висеть в квадрате над диваном в 1х1 метр 😃
на улице разницы с wii-esc особой не заметил, например… а вот дома - уже оч заметно, какая прошивка…

Covax:

вот этот особенно отлично, да в ветерок

да нужно видео нарезать, где работа в удержании позиции, а на фоне деревья гнутся от ветра… есть и такое 😃.
я пока тестил, начался ветер сильный и потом дождь пошёл… аппарат минут 25 просто летал по точкам…

вот нашёл как оно в ветер висит на старых еще параметрах…

www.youtube.com/watch?v=gwkBEkHsYe8&feature=youtu.…

ctakah

Шикарно! Поклон Вам за такой титаничекий труд.Завидую белой завистью знаниям и возможностям в хобби.

TimAU
vis_asta:

на улице разницы с wii-esc особой не заметил, например… а вот дома - уже оч заметно, какая прошивка…

Ну если не сикрет какая лучше?

vis_asta
TimAU:

Ну если не сикрет какая лучше?

лучше Симона конечно. Но она не умеет синхру восстанавливать…
а как следствие может быть случайный её срыв:

www.youtube.com/watch?v=k3l7I8wBH4w

Zaxar

Хочу добавить , что коптер уверенно летал с одним винтом на 12 остальные были на 14, потом над ним сжалились и заклеили армскотчем наугад треснувший четвертый винт на 14, мозги его реально не чувствительны к вибрации. аппарат супер!!

mahowik

впечатлен! снимаю шляпу! 😉

я так понимаю опен сорса не будет? или хотя бы оглашения основных тезисов как вы это делаете?!

  1. все сами или командой?
  2. какие сенсоры позволяют так точно держать высоту и позицию по горизонтали? баро+гпс+сонар? опт-флоу?
  3. математика вся своя?
vis_asta
mahowik:

впечатлен! снимаю шляпу! 😉

я так понимаю опен сорса не будет? или хотя бы оглашения основных тезисов как вы это делаете?!

  1. все сами или командой?
  2. какие сенсоры позволяют так точно держать высоту и позицию по горизонтали? баро+гпс+сонар? опт-флоу?
  3. математика вся своя?

в опенсорсе не вижу смысла. т.к. в общем-то почти всё, что мне нужно и так сделано уже. ну разве что под андроид сделать мобильную управлялку. но андроид в общем баловство 😃.

  1. схема, разводка платки, подбор и поиск деталей, производство pcb, пайка, отладка, - от и до всё сам.
    софт с нуля самому не реально написать 😃. очевидно что собирал со всего мира по нитке информацию что и как делать. было много проб разных алгоритмов. то что вы видите - результат интеграции множества разных идей и методов. В принципе, все алгоритмы придуманы еще в прошлом веке. основная проблема - это их настройка 😃.
  2. высота - по баро+асс+gps. сенсоры самые обычные. я там на видео показываю платку и чего на ней. профи сразу поймут. в общем сейчас тип сенсоров особой роли не играет. 500е гиры + 610е. аксель 344й (как у МК). ublox (+glonass как опция), баро чуть новее немецкого того же производителя. Да такие же датчики в общем как у МК и ОП и у множества других проектов 😃.
    дополнительно на платке 200мВт передатчик о OSD. 18PWM выходов, драйвер на 8 внешних светодиодов, 2xCAN, 3xi2c, 18каналов RC( спектрум или футаба sbus), биперы (включая PC), и xbee на платке сразу. цифруется датчик тока, + еще 4 порта под оцифровку например батареек. Всего 24канала AЦП ну и т.д. и т.п.
  3. объективно математика “вся своя” ну априори быть не может ни у кого 😃. кто-то где-то чего-то подсматривает, вникает в физику, делает выводы, пробует делать лучше 😃. Я перелопатил десяток принципиально разных проектов… Одно скажу: в ОП последние полгода и не смотрел даже, с момента когда понял всю бредовость подхода и ухода их в маразм 😃. СС платка их так и лежит тут рядом уже год(!). Ну не получилось мне сразу на ней взлететь, а сидеть день и подбирать там пиды нет просто времени. У меня, например, не нужно ничего подбирать 😃. Поставил - полетел как на видео практически на любой железке. Повторюсь, что подбора пидов не требуется. plug-and-fly 😃

В результате получил ну очень высокоточную полностью автономную летающую хрень, использование которых запрещено законом во многих странах мира 😃. да еще и с возможностью применения в различных погодных условиях…

Covax

Да не надо опенсорса, черт его подери, он дороже в итоге выходит, чем готовый продукт.
Если все так радужно и не требует настройки, значит и особой поддержки, то покупатели найдутся.

vis_asta

производство платок и их продажа вряд ли окупят все затраты, которые у меня на данный момент.
это не цель. главное - сам процесс… что что-то узнаёшь новое и получается всё лучше шаг за шагом 😃. это самое большое удовольствие. результат работы в виде денег - не самое важное (но безусловно желаемое)… но трудозатратно оно всё очень… всё же я занимаю “коптеростроем” уж больше года крайне плотно, ежедневно, часов по 10-14 в день. без выходных и праздников…
главное, что на выходе - постоянное повышение скила. это главное. это не денется никуда и будет со мной 😃. даже если завтра хитрые китайцы выкатят аналог 1 в 1 (а то и лучше) за 50 долорей 😃.
главное вообще - это ЧТО-ТЬ делать. не знаешь что именно? делай то, что пригодится в любой случае при любом развитии событий 😃.

а сейчас нужно еще всё 100 раз перепроверить. облетать в разных условиях. в разных режимах и стилях руления.
в ближайших планах зарядить полностью автономную миссию на несколько километров… взлетел -> слетал за 5 км -> облетел там объект -> вернулся -> сел. чтобы коптер сделал всё сам просто по одному клику мышкой на компе 😃. Сегодня это более чем реально. Нужно только подготовиться, проверить тестовый аппарат на надёжность… А то он уж больше десятка раз падал на краевых тестах… 😃.

Covax

Ну еще год подождем, мало ли 😃 Скилл пилота пока поотачиваем на полностью ручных системах 😃

vis_asta
Covax:

Ну еще год подождем, мало ли 😃 Скилл пилота пока поотачиваем на полностью ручных системах 😃

ну у железки всё же заточка на спец применения и новичков… у неё настройки все на крайне плавное спокойное поведение.
идеальна для тех, кто хочет за день-два после первого в жизни взятия в руки пульта уже получить кадры с борта с высоты метров 200 над своим огородом 😃))
любителям просто агрессивно “порулить” вряд ли она будет сильно интересна.
для них и КК сгодится 😃.
хотя…

Wishnu

Честно говоря не понял, планируете ли выходить на рынок?
Если да, то в какие сроки?
Когда планируется запуск сайта?

vis_asta
Wishnu:

Честно говоря не понял, планируете ли выходить на рынок?
Если да, то в какие сроки?
Когда планируется запуск сайта?

планов-то много 😃
времени мало однако…
сайт-то есть давно. наполнять его пока нет смысла, т.к. и софт и железо еще будут иметь одну итерацию…
сроков никаких нет. главное - получить сверхстабильную и надёжную систему. для этого для начала нужно самому лично провести достаточно много тестов.

mahowik

По белому завидую 😃 с момента как влез в коптеры, оченнь хочется бросить основную работу, но надо кормить семью однако…
вы писали что пиды крутить не надо будет на любом железе… не видел этого пока в других проектах… каков принцип? Автоподстройка угловых скоростей по приложенному упр. воздействию? Сейчас напридумаю в общем 😃

ARXITEKTOR

да проект просто клас.
раньше беспилотниками занимались целые нии.
А теперь один человек смог сделать полностью автоматический бпла.

как я понял приемник любой подойдет?

TimAU
vis_asta:

сайт-то есть давно. наполнять его пока нет смысла, т.к. и софт и железо еще будут иметь одну итерацию…

vis.asta - поделитесь с народом софтом, нельзя такое скрывать от человечества!!!

DVE

Насколько можно понять из текста, никаких схем и прошивок выкладываться не будет. Получается некий аналог Rabbit-a - отдельная плата с закрытой схемой и прошивками.

Ну да в принципе личное дело автора, если по цене будет сопоставимо с популярными контроллерами, может и будет продаваться. В любом случае можно порадоваться, что кто-то занимается любимым делом 😃

vis_asta

сравнение с раббитом - это как-то ниже плинтуса 😃.
вы бы еще с КК сравнили блин 😃
более навороченный аналог раббита у меня был больше года назад однако… (stm32f103)
с того момента уж 4 итерации платок, процессоров и софта было

ARXITEKTOR:

как я понял приемник любой подойдет?

в данный момент то, что у меня есть (sbus и спектрум (9,10,11 бит + expander))
но никаких проблем не вижу приделать и ppm и pwm. но они как-то уж совсем не актуальны. работы в общем на пару часов, если нужно будет по ходу. порты под это имеются.

а на тему платок - время покажет… например, нужно посмотреть железо ОП рево.
может и оно подойдёт
есть у кого-ть схема их?
или это суперсекретно? 😃

Bluebird

ОР Рево схемы не будет до релиза. Потом появится в свободном доступе на их сайте.
Виктор, вы хотите сказать что Ваше ПО сможет спокойно работать на железе ОР Рево?
И хочется получить ответ: Ваша система подстраивается под платформу сама и не требует крутить ПИДы? Это одна из задач коекакого проекта, если она у вас реализована - то Вы МегаМонстр 😉 !!!

Covax

Коекакой проект уже пару раз перебеременел этой возможностью, но так и не родил, у них же частная жизнь! 😃